Mõistega „keskaeg“ tähistatakse ligi tuhande aasta pikkust ajajärku inimkonna ajaloos. See on periood, mis jääb vanaaja ja uusaja vahele. Olgu öeldud, et keskajal seda mõistet ei tuntud. Keskaja inimene ei arvanud, et ta elab keskajal. Siis jaotati maailma ajalugu vaid kaheks suureks perioodiks: vanaks, paganlikuks ajaks, ja uueks, kristlikuks ajaks. Mõiste „keskaeg“ võtsid 14. sajandil kasutusele Itaalia renessansiajastu õpetlased, kes vaimustusid antiikkultuurist ja püüdsid seda taaselustada. Aega alates Rooma riigi lõpust kuni 14. sajandini nimetasid nad pilkavalt keskajaks – vaimupimeduse ja barbaarsuse ajajärguks. Tänapäeva teadlased enam nende halvustavat suhtumist ei jaga, kuid keskaja mõiste on jäänud sellele vaatamata kõikjal kasutusele.

Millal keskaeg algas ning millal lõppes, selles osas ei valitse ajaloolaste hulgas täielikku üksmeelt. Keskaja alguseks peetakse kõige sagedamini siiski viimase Lääne-Rooma keisri kukutamist 476. aastal. Keskaja lõpu küsimuses on aga eriarvamused veelgi suuremad. Ühed peavad selleks trükikunsti leiutamist (u 1450. a), teised Konstantinoopoli vallutamist türklaste poolt 1453. aastal, kolmandad Ameerika avastamist 1492. aastal, neljandad reformatsiooni algust 1517. aastal. On tõsi, et üks aasta ei saagi alustada või lõpetada nõnda suurt ajaloolist epohhi. Nii võib ühte konkreetset aastaarvu keskaja alguse või lõpuna võtta vaid tinglikult.

Kui ajaloolased keskaja mõiste kasutusele võtsid, pidasid nad silmas eelkõige Lääne- ja Lõuna-Euroopa maade ajalugu. Põhja-Euroopasse ning sealhulgas ka Eestisse ei toonud Rooma riigi lagunemine aga kuigi suuri muutusi. Seepärast nihutatakse siin keskaja algus hoopis hilisemasse aega. Eestis peetakse keskaja alguseks umbes 1200. aastat, mil siinsetele aladele jõudsid Saksa- Skandinaavia vallutajad. Eestisse toodi ristiusk koos keskaegse kirjakultuuri, ladina tähestiku ja hariduskorraldusega. Varasemate sajandite Eesti ajalugu tuli uurida põhiliselt arheoloogiliste leidude põhjal, nüüd suurenes aga oluliselt kirjalike allikate osatähtsus. Tänapäeva Eesti ja Läti alal kujunes riiklik moodustis, mida keskajal tunti „Liivimaa“ nime all. Millal aga keskaeg Eestis lõppes? Tavapäraselt peetakse Eesti keskaja lõpuks Vene-Liivi sõja puhkemist 1558. aastal, sest see sündmus põhjustas keskaegse Liivimaa hävingu. Keskaja olulisus Eesti ajaloos seisneb selles, et Eesti alad seoti pöördumatult Lääne-Euroopa kultuuriga ehk teisiti öeldes: Eesti euroopastus.

Tuhat aastat inimkonna ajaloost on pikk aeg. Euroopa nägi aastal 600 välja hoopis teistsugune kui aastal 1500. Selle aja jooksul leidsid aset olulised muutused. Ka neil aastatel elanud inimesed kandsid teistsuguseid rõivaid ning erinesid oma mõttemaailmalt ja maailmast arusaamise poolest. Selleks, et keskajal toimunud muutusi ja arenguid paremini välja tuua, on ajaloolased jaganud selle perioodi veel omakorda kolmeks: vara-, kõrg- ja hiliskeskajaks.

Keskaja Euroopa sündis Rooma riigi ja Rooma kultuuri varemetele. Rooma riigi lagunemine ja barbarite vallutused tõid esialgu kaasa allakäigu kõigil elualadel. Rooma-aegsed maanteed, niisutussüsteemid ja töökojad lagunesid, põllud jäid sööti. Tehnoloogiline taandareng jättis Euroopa sajanditeks virelema: kadus oskus töödelda kivi, mistõttu sai puidust varakeskajal põhiline ehitusmaterjal. Alla käisid kombed, lokkas barbarite vallandatud vägivald ja kuritegevus. Kuid sel ajal kujunesid ka germaanlaste riigid, nende seast tõusis eriliselt esile Frangi riik. Suur osa Euroopast ristiusustati ja kirikust sai ühiskonna stabiilsuse nurgakivi. Vana-Rooma kirjanduspärand talletati kloostrite peidupaikades.

See oli keskaja kõige tormilisema arengu periood. Rahvaarvu kasv tõi kaasa olulisi muutusi kõikjal Euroopas. Asustus tihenes, hariti üles uusi põlde, rajati linnu, uue hoo sai sisse kaubandus ja majandus, kasutusele võeti tehnilisi leiutisi. Oluliselt suurenes Rooma piiskopi ehk paavsti võim ja katoliku kiriku vägevus. Samas oli kõrgkeskaeg ristisõdade ajajärk, samuti rüütliseisuse ja läänikorra õitseaeg. Sel ajal kujunesid välja Euroopa tänased piirid. Uute alade (sh ka Eesti) liitmisega suurenes Euroopa territoorium kolme sajandi jooksul ligi kaks korda. Põhja- ja Ida-Euroopas tekkisid uued kuningriigid, nagu Rootsi, Norra, Taani, Poola, Ungari. Märkimisväärne edasiminek toimus hariduses, tekkisid toom- ja kloostrikoolid, rajati esimesed ülikoolid.

Näljahädad ja suur katkuepideemia 14. sajandil põhjustasid Euroopas enneolematu rahvastikukatastroofi. Suuri inimkaotusi põhjustas ka 100-aastane sõda Inglismaa ja Prantsusmaa vahel. Kliima jahenes ja põllumajandust tabas kriis. Väärismetallist müntide tootmine vähenes ligi 80%. Paljud keskajale omased nähtused nagu läänikord ja paavstivõim hakkasid alla käima. Samas iseloomustas seda ajajärku kunsti- ja kultuurielu õitseng. 14. sajandil sai Itaaliast alguse antiikkultuuri taassünd ehk renessanss, mille mõju ulatus ka põhja poole Alpe. Trükikunsti leiutamine andis Euroopa teaduse ja kirjanduse arengule tugeva tõuke. Ameerika avastamise järel kujunesid uued kaubateed ning seega tekkisid Euroopal eeldused saavutada majanduslik mõjuvõim kogu maailmas.